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Raw Blame History

多平台机巢状态机架构说明

架构概述

本系统采用策略模式 + 工厂模式实现多平台支持，允许DJI、AUTEL、YUNEEC等不同无人机平台共存并独立运行。

核心设计

1. 平台类型枚举 (PlatformType)

- DJI (大疆)
- AUTEL (道通)
- YUNEEC (昊翔)

2. 平台策略接口

AirportPlatformStrategy

定义机巢平台需要实现的所有Guard、Action和Listener：

Guards: CanOnlineGuard, CanOfflineGuard, IsDebugModeGuard等
Actions: OnlineAction, OfflineAction, OpenDebugModeAction等
Listener: 状态变化监听器

CoverPlatformStrategy

定义舱门平台需要实现的所有Guard、Action和Listener：

Guards: CanOpenGuard, CanCloseGuard, IsOpenedGuard等
Actions: OpenAction, CloseAction, OpenedAction等
Listener: 状态变化监听器

3. 平台策略工厂 (PlatformStrategyFactory)

核心功能：

根据机巢SN从数据库查询平台类型
返回对应平台的策略实现
自动注册所有平台策略实现

关键方法：

AirportPlatformStrategy getAirportStrategy(String airportSn)
CoverPlatformStrategy getCoverStrategy(String airportSn)
PlatformType getPlatformType(String airportSn)

4. 数据库映射 (AirportPlatformRepository)

存储结构：

机巢SN -> 平台类型
airport-001 -> DJI
airport-002 -> AUTEL
airport-003 -> DJI
airport-004 -> YUNEEC

说明： 当前使用内存Map模拟数据库，实际使用时替换为真实数据库查询。

5. 默认Listener实现

DefaultAirportListener

提供机巢状态变化的基础监听功能：

状态进入/退出日志
状态转换日志
事件未接受日志
状态机启动/停止日志

DefaultCoverListener

提供舱门状态变化的基础监听功能（同上）

特点： 各平台可以继承默认Listener并定制自己的逻辑。

目录结构

com.tuoheng.status.machine
├── platform
│   ├── PlatformType.java                    # 平台类型枚举
│   ├── strategy                              # 策略接口
│   │   ├── PlatformAction.java
│   │   ├── PlatformGuard.java
│   │   ├── PlatformListener.java
│   │   ├── AirportPlatformStrategy.java
│   │   └── CoverPlatformStrategy.java
│   ├── factory
│   │   └── PlatformStrategyFactory.java     # 平台策略工厂
│   ├── repository
│   │   └── AirportPlatformRepository.java   # 数据库映射
│   └── impl                                  # 平台实现
│       └── dji                               # DJI平台实现
│           ├── DjiAirportPlatformStrategy.java
│           ├── DjiCoverPlatformStrategy.java
│           ├── action
│           │   ├── airport                   # 机巢Action
│           │   │   ├── DjiOnlineAction.java
│           │   │   ├── DjiOfflineAction.java
│           │   │   ├── DjiOpenDebugModeAction.java
│           │   │   ├── DjiCloseDebugModeAction.java
│           │   │   ├── DjiRebootAction.java
│           │   │   └── DjiRebootCompletedAction.java
│           │   └── cover                     # 舱门Action
│           │       ├── DjiOpenCoverAction.java
│           │       ├── DjiCoverOpenedAction.java
│           │       ├── DjiCloseCoverAction.java
│           │       ├── DjiCoverClosedAction.java
│           │       ├── DjiCoverErrorAction.java
│           │       └── DjiCoverResetAction.java
│           └── guard
│               ├── airport                   # 机巢Guard
│               │   ├── DjiCanOnlineGuard.java
│               │   ├── DjiCanOfflineGuard.java
│               │   ├── DjiIsDebugModeGuard.java
│               │   ├── DjiIsNotDebugModeGuard.java
│               │   ├── DjiCanCloseDebugModeGuard.java
│               │   └── DjiIsRebootCompletedGuard.java
│               └── cover                     # 舱门Guard
│                   ├── DjiCanOpenCoverGuard.java
│                   ├── DjiCanCloseCoverGuard.java
│                   ├── DjiIsCoverOpenedGuard.java
│                   └── DjiIsCoverClosedGuard.java
├── listener
│   ├── DefaultAirportListener.java          # 默认机巢监听器
│   └── DefaultCoverListener.java            # 默认舱门监听器
├── config
│   ├── AirportMachineConfig.java            # 机巢状态机配置（多平台）
│   └── CoverMachineConfig.java              # 舱门状态机配置（多平台）
├── service
│   ├── AirportMachineService.java           # 机巢状态机服务
│   └── CoverMachineService.java             # 舱门状态机服务
├── manager
│   └── AirportSystemManager.java            # 系统管理器（协调器）
└── demo
    ├── AirportSystemDemo.java               # 单平台演示
    └── MultiPlatformDemo.java               # 多平台演示

工作流程

1. 状态机创建流程

用户调用 -> AirportSystemManager.airportOnline(airportSn)
    ↓
AirportMachineService.sendEvent(airportSn, AIRPORT_ONLINE)
    ↓
AirportMachineService.getOrCreateStateMachine(airportSn)
    ↓
AirportMachineConfig.stateMachineFactory.getStateMachine(airportSn)
    ↓
PlatformStrategyFactory.getAirportStrategy(airportSn)
    ↓
AirportPlatformRepository.getPlatformType(airportSn)  # 查询数据库
    ↓
返回对应平台的Strategy (如: DjiAirportPlatformStrategy)
    ↓
使用Strategy中的Guard、Action、Listener构建状态机
    ↓
状态机创建完成并启动

2. 事件处理流程

事件触发 -> StateMachine.sendEvent(event)
    ↓
检查Guard条件 (如: DjiCanOnlineGuard.evaluate())
    ↓
Guard通过 -> 执行Action (如: DjiOnlineAction.execute())
    ↓
状态转换
    ↓
触发Listener回调 (如: DefaultAirportListener.stateChanged())

如何添加新平台

步骤1: 在PlatformType中添加新平台

public enum PlatformType {
    DJI("DJI", "大疆"),
    AUTEL("AUTEL", "道通"),
    YUNEEC("YUNEEC", "昊翔"),
    NEW_PLATFORM("NEW", "新平台");  // 添加这行
}

步骤2: 创建平台实现目录

platform/impl/newplatform/
├── NewPlatformAirportStrategy.java
├── NewPlatformCoverStrategy.java
├── action/
│   ├── airport/
│   └── cover/
└── guard/
    ├── airport/
    └── cover/

步骤3: 实现AirportPlatformStrategy接口

@Component
public class NewPlatformAirportStrategy implements AirportPlatformStrategy {
    @Override
    public PlatformType getPlatformType() {
        return PlatformType.NEW_PLATFORM;
    }

    // 实现所有Guard、Action、Listener的getter方法
}

步骤4: 实现CoverPlatformStrategy接口

@Component
public class NewPlatformCoverStrategy implements CoverPlatformStrategy {
    @Override
    public PlatformType getPlatformType() {
        return PlatformType.NEW_PLATFORM;
    }

    // 实现所有Guard、Action、Listener的getter方法
}

步骤5: 实现所有Guard和Action

参考DJI平台的实现，创建对应的Guard和Action类。

步骤6: 在数据库中配置映射关系

repository.savePlatformMapping("airport-005", PlatformType.NEW_PLATFORM);

步骤7: 测试

systemManager.airportOnline("airport-005");

运行演示

单平台演示

运行: AirportSystemDemo.main()
演示内容: DJI平台的完整开舱、关舱、重启流程

多平台演示

运行: MultiPlatformDemo.main()
演示内容:
- DJI、AUTEL、YUNEEC三个平台同时运行
- 各平台独立的状态管理
- 动态注册新平台
- 多平台状态汇总

架构优势

平台隔离: 各平台的业务逻辑完全独立，互不影响
易于扩展: 添加新平台只需实现Strategy接口，无需修改现有代码
数据库驱动: 平台映射关系存储在数据库，支持动态配置
多平台并发: 支持多个平台同时运行，状态机独立管理
默认实现: 提供默认Listener，减少重复代码
类型安全: 使用枚举和接口保证类型安全
Spring集成: 利用Spring的依赖注入自动注册所有平台策略

注意事项

数据库配置: 当前使用内存Map模拟，生产环境需替换为真实数据库
平台注册: 所有平台Strategy实现必须标注@Component注解
机巢SN: 必须在数据库中配置机巢SN到平台类型的映射
Listener定制: 如需定制Listener，继承DefaultListener并覆盖相应方法
线程安全: Service层使用ConcurrentHashMap保证线程安全

未来扩展

平台能力差异: 可在Strategy中添加能力查询接口
动态配置: 支持运行时动态修改平台映射关系
平台版本: 支持同一平台的不同版本（如DJI v1, DJI v2）
监控告警: 集成监控系统，实时监控各平台状态
性能优化: 状态机缓存、懒加载等优化策略

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